Od 12. století však v Evropě vznikala města, a to dvojím způsobem: buď vývojem z osad (řemeslnické či kupecké středisko ležící na nebo u významných míst (brody, podhradí, klášter, křižovatky cest)) nebo zakládáním na "zeleném drnu". Podle důmyslného plánu města směřovaly hlavní ulice vycházející z čtvercového náměstí k městským branám. Z nich vybíhaly vedlejší krátké a úzké ulice. Zakládání a budování měst prožilo svůj rozkvět ve 13. století.

Dalším typem měst byla města horní(Kutná Hora, Jihlava), kde byla provozována těžba drahých kovů.

Největším městem v českých zemích byla Praha. Odhad počtu populace ve městě za vlády Karla IV. s tehdy již rozvinutým Novým Městem došel k počtu kolem 40 000 obyvatel. Můžeme prohlásit, že Praha byla v této době velkoměstem (za velkoměsto se počítalo město s více než 20 000 obyvatel).

Za velká města s více jak 4 000 můžeme prohlásit bohatou hornickou Kutnou Horu, dále Plzeň, České Budějovice, Cheb, Olomouc, Jihlavu, Znojmo a Hradec Králové, ve Slezsku k nim patřila Opava a Vratislav, která se dala považovat za velkoměsto. Do kategorie středních měst spadala města s více jak 2 000 obyvatel , do skupiny středních měst spadala již i města šlechtická, např. Krumlov

Založení města svěřil panovník schopnému podnikateli zvanému lokátor. Jeho úkolem bylo shromáždit kolem sebe budoucí obyvatele (většinou z Německa nebo z vesnic v okolním kraji). Pod vedením lokátora byl také navržen plán města a půda rozdělena na pozemky. Ty byly rozděleni osadníkům, kteří si na nich začali stavět svá obydlí. Nejbohatší měšťané si budovali své honosné domy u náměstí s tržištěm a kostelem. Dále od náměstí byli domy pro působiště chudších řemeslníků.

Organizační správa měst se skládala z konšelů a purkmistra. Kontrolním správcem nad městem se stal rychtář, dosazený u královských měst podkomořím. Již od počátku se snažil panovník i šlechta u svých poddanských měst o dozor. Konšelé nebyli voleni obcí, nýbrž zpravidla dosavadní městskou radou. Potvrzoval je již zmíněný královský podkomoří. Vlastní obřad obsazování místa konšelského se nazýval sázení konšelů. Konšelé se vesměs skládali z příslušníků patricijátu (bohatých měšťanů).

Ve vrcholném středověku se mění struktura společnosti, ve městech bohatí kupci obchodovali ve velkém (dálkový obchod); řemeslníci - mistři vlastnili dílnu a zaměstnávali další řemeslníky; vznikaly řemeslnické cechy (sdružení řemeslníků stejného oboru; dohlíželi na technologii a kvalitu výroby, na ceny výrobků).

Kramáři tvořili plnoprávné městské obyvatelstvo, podíleli se na správě města (z nich byli voleni konšelé nebo purkmistr). Nejbohatšími z obyvatel města byli členové městského patriciátu. Městská chudina byla zaměstnána u kupců, řemeslníků (tovaryši, učni), nebo jako služebnictvo, čeledínové a nádeníci. Byli mezi nimi i žebráci a drobní zlodějíčci. Tato společenská vrstva byla bezprávná (neměli majetek, tudíž nebyli měšťany (žádný dům)). Panovník k posílení své moci ve městech rozdával různá privilegia (výsady)

Patřila mezi ně:

• právo trhu - právo konat v určitých dnech ve městě trh
• právo várečné - právo vařit pivo
• právo mílové - na míli (11 km) od města nesmí se vyskytovat žádný řemeslník, který je ve městě
• právo samosprávy - právo postavit si radnici a volit své zástupce (12 konšelů v čele s purkmistrem)právo hradební - město získalo vojenský význam - mohlo si postavit opevnění a vlastní vojsko
• právo hrdelní - město mělo pravomoc odsuzovat i k trestu smrti
• právo horní - právo těžit kovy ("veškeré nerostné bohatství patří panovníkovi") - města s tímto právem neodevzdávala všechno vytěžené nerostné bohatství panovníkovi, ale odevzdávala mu jen část (regál) - byly vydávány horní zákoníky, které upravovaly těžbu